产品详情

技术参数

系统规格

产品名称禅思 L3
点云系统精度120 米航高:高程 3 厘米,平面 4 厘米(RMSE)
300 米航高:高程 5 厘米,平面 7.5 厘米(RMSE)

在大疆实验场地和以下条件下测得:
1. 选择地物棱角特征明显场地,DJI Matrice 400 连接经过位置标定的 D‑RTK 3。使用 DJI Pilot 2 的面状航线,使用一字形重复扫描,飞行速度 15 米/秒,云台俯仰为 ‑90°,开启航向标定。航线中每个直线段不超过 3300 米。
2. 检查点符合漫反射模型的裸露硬质材料。
3. 使用大疆智图进行后处理,处理时开启点云精度优化。
点云厚度1.2 厘米@1σ(120 米正射)
2 厘米@1σ(300 米正射)

在一字形重复扫描模式下,使用 80% 反射率的靶标作为检查点,未使用大疆智图点云精度优化或点云抽稀。6σ 对应厚度需乘以 6。
双可见光水平视场角107°

由光轴夹角 45° 的两个相机合成。
可见光地面采样距离(GSD)平均值 3 厘米(300 米正射)

详细计算方法请参见大疆禅思 L3 官网下载页面的用户手册。
重量1.60 千克(不含单云台组件)

禅思 L3 单云台组件重 145 克。
尺寸长 192 毫米,宽 162 毫米,高 202 毫米

非正交云台,该尺寸为开机默认增稳状态。
系统功耗64 瓦(典型值)
100 瓦(最大值)
支持机型DJI Matrice 400(需搭配禅思 L3 单云台组件)
防护等级IP54
工作温度-20℃ 至 50℃
存储温度-40℃ 至 70℃

激光雷达

激光波长1535 纳米
激光发散角0.25 mrad (1/e²)
激光光斑大小Φ 41 毫米@120 米(1/e²)
Φ 86 毫米@300 米(1/e²)
测程700 米@10% 反射率,350 kHz
950 米@10% 反射率,100 kHz
2000 米@80% 反射率,100 kHz

1. 测程定义:50% 的发射脉冲能被探测到的距离。如果一束激光击中不止一个目标,激光脉冲能量被分散,测程可能缩短。
2. 测试条件:100 klx 背景光,视场角中心区域,23 公里大气能见度,平面靶标目标,其尺寸大于激光光束直径,激光入射方向垂直于靶标平面。
3. 默认状态下,最大测量距离为 900 米。如需更远的测量范围,请联系技术支持或授权代理商。
电线测程直径 21.6 毫米钢芯铝绞线:
300 米@100 klx,350 kHz
直径 18.4 毫米黑胶绝缘线:
100 米@100 klx,350kHz

1. 测程定义:取建图中一段被完整扫描的电线,点密度为 4 点/米时的距离。
2. 测试条件:100 klx 背景光,23 公里大气能见度,激光雷达的中心视场角垂直于线缆,非重复扫描模式,无人机沿电线飞行,速度 15 米/秒,电线为洁净未老化状态。
测距精度绝对精度:±10 毫米
重复精度:< 5 毫米(1σ)

以上指标在环境温度 25℃、雷达点频 350 kHz、目标物体反射率 80%、距离 120 米和 300 米的测试条件下均可满足。具体数值与测试条件相关,仅供参考,请以实际测量结果为准。
最小有效探测距离10 米
激光脉冲发射频率100 kHz,推荐飞行高度 < 500 米
350 kHz,推荐飞行高度 < 300 米
1000 kHz,推荐飞行高度 < 100 米
2000 kHz,推荐飞行高度 < 50 米
回波数4、8、16 回波(100 kHz,350 kHz)
4、8 回波(1000 kHz)
4 回波(2000 kHz)
跨周期解算7 次
扫描模式和视场角一字形重复扫描:横向 80°,纵向 3°
米字形重复扫描:横向 80°,纵向 80°
非重复扫描:横向 80°,纵向 80°
激光安全等级Class 1(IEC 60825‑1:2014)

测绘相机

传感器画幅:4/3 CMOS
镜头等效焦距:28 毫米
视场角:73.3°(对角线),62°(水平),41.2°(垂直)
光圈:f/2.0 至 f/11
快门机械快门:2 至 1/1500 秒(f/2.0),2 至 1/2000 秒(f/2.8 至 f/11)
快门寿命:50 万次
电子快门:2 至 1/16000 秒
照片规格一亿像素:12288 × 8192
2500 万像素:6144 × 4096
最小拍照间隔JPEG:
2500 万像素:0.5 秒
一亿像素:1 秒

RAW 或 JPEG + RAW:
1.2 秒
录像规格视频格式:MP4(MPEG‑4 HEVC/H.265)
分辨率:
4K:3840 × 2160@30fps
FHD:1920 × 1080@30fps

位姿系统

GNSS 定位更新频率5 Hz
POS 更新频率200 Hz
姿态误差偏航角:0.02°(后处理,1σ)
俯仰角/横滚角:0.01°(后处理,1σ)
定位精度水平精度:1.0 厘米 + 1 ppm(RTK 固定解)
高程精度:1.5 厘米 + 1 ppm(RTK 固定解)
PPK 支持的差分数据格式DAT:D‑RTK 3 多功能基站、D‑RTK 2 的基准站模式下生成
RINEX:v2.1x、v3.0x
RTCM:v3.0、v3.1、v3.2、v3.3(MSM3、MSM4,MSM5,MSM6,MSM7 协议)
OEM:OEM4、OEM6

外业作业时,需确保基站与飞行器距离在 15 公里以内,基站搜星卫星系统需多于双系统。

云台参数

自由度三轴(俯仰、横滚、偏航)
角度精度±0.01°
机械角度范围俯仰:‑135° 至 +73°
横滚:‑90° 至 +60°
偏航:‑105° 至 +105°

以上数据为结构限位,非控制软限位。
可控转动范围俯仰:‑120° 至 +60°
偏航:‑80° 至 +80°

横滚不可控,仅增稳用。
自检方式横滚轴:免自检
偏航轴:撞限位
俯仰轴:免自检
安装方式DJI SKYPORT 快拆(禅思 L3 单云台组件)

数据存储

原始数据存储照片/IMU/点云数据存储/GNSS 数据/标定文件
标配存储卡CFexpress™ Type B 存储卡,顺序写入速度 1500MB/s
标配读卡器读写速度 > 900MB/s

软件生态

数据采集DJI Pilot 2
数据处理大疆智图
数据应用大疆智模
云端应用大疆司空 2
数据格式大疆智图支持导出以下标准格式的点云模型:
标准点云格式:PNTS/LAS/LAZ/PLY/PCD/S3MB

大疆智模支持导入以下标准格式的点云模型:
标准点云格式:LAS
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