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禅思 L3
大疆新一代机载高精度航测激光雷达系统,配备长测程激光雷达,在 10% 的反射率下,最高测程可达 950 米。结合双一亿像素可见光相机及高精度位姿系统,禅思 L3 带来更高效的三维数据采集,单日作业面积可达 100 平方公里。
远测程,广覆盖
在点频 100 kHz、环境光强 100 klx 的条件下,面对 10% 反射率目标,测程高达 950 米。点频灵活可调,能够更好地匹配发射功率与作业模式。典型作业航高为 300 米至 500 米,显著扩大单次作业覆盖面积,有效提升测绘效率。
小光斑,大能量
激光发散角仅为 0.25 mrad(1/e²),同距离下光斑大小约为禅思 L2 的五分之一,能分辨更细小的目标物,如电线、树枝等。同时也带来更强的穿透能力,能够大幅提高林下地面点的获取数量,实现对复杂地形和结构的高精度还原。
高点频,多回波
最大激光脉冲发射频率可达 200 万点/秒,最多支持 16 回波,能够精准还原地物的空间信息。可根据不同作业场景调整点云密度和穿透能力,满足高精度测绘或复杂环境下的多样需求。
三种扫描模式
支持一字形重复扫描、米字形重复扫描和非重复扫描三种模式,灵活适配不同作业场景:
• 一字形重复扫描:点云分布更均匀,可满足高精度地形测绘需求;
• 米字形重复扫描:兼顾精度与多发射角度,穿透性强,适用于林地或建筑物密集场景;
• 非重复扫描:具备多发射角度,覆盖范围更广,适用于电力巡检等复杂结构场景。
产品详情


技术参数
系统规格
| 产品名称 | 禅思 L3 |
| 点云系统精度 | 120 米航高:高程 3 厘米,平面 4 厘米(RMSE) 300 米航高:高程 5 厘米,平面 7.5 厘米(RMSE) 在大疆实验场地和以下条件下测得: 1. 选择地物棱角特征明显场地,DJI Matrice 400 连接经过位置标定的 D‑RTK 3。使用 DJI Pilot 2 的面状航线,使用一字形重复扫描,飞行速度 15 米/秒,云台俯仰为 ‑90°,开启航向标定。航线中每个直线段不超过 3300 米。 2. 检查点符合漫反射模型的裸露硬质材料。 3. 使用大疆智图进行后处理,处理时开启点云精度优化。 |
| 点云厚度 | 1.2 厘米@1σ(120 米正射) 2 厘米@1σ(300 米正射) 在一字形重复扫描模式下,使用 80% 反射率的靶标作为检查点,未使用大疆智图点云精度优化或点云抽稀。6σ 对应厚度需乘以 6。 |
| 双可见光水平视场角 | 107° 由光轴夹角 45° 的两个相机合成。 |
| 可见光地面采样距离(GSD) | 平均值 3 厘米(300 米正射) 详细计算方法请参见大疆禅思 L3 官网下载页面的用户手册。 |
| 重量 | 1.60 千克(不含单云台组件) 禅思 L3 单云台组件重 145 克。 |
| 尺寸 | 长 192 毫米,宽 162 毫米,高 202 毫米 非正交云台,该尺寸为开机默认增稳状态。 |
| 系统功耗 | 64 瓦(典型值) 100 瓦(最大值) |
| 支持机型 | DJI Matrice 400(需搭配禅思 L3 单云台组件) |
| 防护等级 | IP54 |
| 工作温度 | -20℃ 至 50℃ |
| 存储温度 | -40℃ 至 70℃ |
激光雷达
| 激光波长 | 1535 纳米 |
| 激光发散角 | 0.25 mrad (1/e²) |
| 激光光斑大小 | Φ 41 毫米@120 米(1/e²) Φ 86 毫米@300 米(1/e²) |
| 测程 | 700 米@10% 反射率,350 kHz 950 米@10% 反射率,100 kHz 2000 米@80% 反射率,100 kHz 1. 测程定义:50% 的发射脉冲能被探测到的距离。如果一束激光击中不止一个目标,激光脉冲能量被分散,测程可能缩短。 2. 测试条件:100 klx 背景光,视场角中心区域,23 公里大气能见度,平面靶标目标,其尺寸大于激光光束直径,激光入射方向垂直于靶标平面。 3. 默认状态下,最大测量距离为 900 米。如需更远的测量范围,请联系技术支持或授权代理商。 |
| 电线测程 | 直径 21.6 毫米钢芯铝绞线: 300 米@100 klx,350 kHz 直径 18.4 毫米黑胶绝缘线: 100 米@100 klx,350kHz 1. 测程定义:取建图中一段被完整扫描的电线,点密度为 4 点/米时的距离。 2. 测试条件:100 klx 背景光,23 公里大气能见度,激光雷达的中心视场角垂直于线缆,非重复扫描模式,无人机沿电线飞行,速度 15 米/秒,电线为洁净未老化状态。 |
| 测距精度 | 绝对精度:±10 毫米 重复精度:< 5 毫米(1σ) 以上指标在环境温度 25℃、雷达点频 350 kHz、目标物体反射率 80%、距离 120 米和 300 米的测试条件下均可满足。具体数值与测试条件相关,仅供参考,请以实际测量结果为准。 |
| 最小有效探测距离 | 10 米 |
| 激光脉冲发射频率 | 100 kHz,推荐飞行高度 < 500 米 350 kHz,推荐飞行高度 < 300 米 1000 kHz,推荐飞行高度 < 100 米 2000 kHz,推荐飞行高度 < 50 米 |
| 回波数 | 4、8、16 回波(100 kHz,350 kHz) 4、8 回波(1000 kHz) 4 回波(2000 kHz) |
| 跨周期解算 | 7 次 |
| 扫描模式和视场角 | 一字形重复扫描:横向 80°,纵向 3° 米字形重复扫描:横向 80°,纵向 80° 非重复扫描:横向 80°,纵向 80° |
| 激光安全等级 | Class 1(IEC 60825‑1:2014) |
测绘相机
| 传感器 | 画幅:4/3 CMOS |
| 镜头 | 等效焦距:28 毫米 视场角:73.3°(对角线),62°(水平),41.2°(垂直) 光圈:f/2.0 至 f/11 |
| 快门 | 机械快门:2 至 1/1500 秒(f/2.0),2 至 1/2000 秒(f/2.8 至 f/11) 快门寿命:50 万次 电子快门:2 至 1/16000 秒 |
| 照片规格 | 一亿像素:12288 × 8192 2500 万像素:6144 × 4096 |
| 最小拍照间隔 | JPEG: 2500 万像素:0.5 秒 一亿像素:1 秒 RAW 或 JPEG + RAW: 1.2 秒 |
| 录像规格 | 视频格式:MP4(MPEG‑4 HEVC/H.265) 分辨率: 4K:3840 × 2160@30fps FHD:1920 × 1080@30fps |
位姿系统
| GNSS 定位更新频率 | 5 Hz |
| POS 更新频率 | 200 Hz |
| 姿态误差 | 偏航角:0.02°(后处理,1σ) 俯仰角/横滚角:0.01°(后处理,1σ) |
| 定位精度 | 水平精度:1.0 厘米 + 1 ppm(RTK 固定解) 高程精度:1.5 厘米 + 1 ppm(RTK 固定解) |
| PPK 支持的差分数据格式 | DAT:D‑RTK 3 多功能基站、D‑RTK 2 的基准站模式下生成 RINEX:v2.1x、v3.0x RTCM:v3.0、v3.1、v3.2、v3.3(MSM3、MSM4,MSM5,MSM6,MSM7 协议) OEM:OEM4、OEM6 外业作业时,需确保基站与飞行器距离在 15 公里以内,基站搜星卫星系统需多于双系统。 |
云台参数
| 自由度 | 三轴(俯仰、横滚、偏航) |
| 角度精度 | ±0.01° |
| 机械角度范围 | 俯仰:‑135° 至 +73° 横滚:‑90° 至 +60° 偏航:‑105° 至 +105° 以上数据为结构限位,非控制软限位。 |
| 可控转动范围 | 俯仰:‑120° 至 +60° 偏航:‑80° 至 +80° 横滚不可控,仅增稳用。 |
| 自检方式 | 横滚轴:免自检 偏航轴:撞限位 俯仰轴:免自检 |
| 安装方式 | DJI SKYPORT 快拆(禅思 L3 单云台组件) |
数据存储
| 原始数据存储 | 照片/IMU/点云数据存储/GNSS 数据/标定文件 |
| 标配存储卡 | CFexpress™ Type B 存储卡,顺序写入速度 1500MB/s |
| 标配读卡器 | 读写速度 > 900MB/s |
软件生态
| 数据采集 | DJI Pilot 2 |
| 数据处理 | 大疆智图 |
| 数据应用 | 大疆智模 |
| 云端应用 | 大疆司空 2 |
| 数据格式 | 大疆智图支持导出以下标准格式的点云模型: 标准点云格式:PNTS/LAS/LAZ/PLY/PCD/S3MB 大疆智模支持导入以下标准格式的点云模型: 标准点云格式:LAS |

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